Las alpacas solo existen como animales domesticados; no existen alpacas salvajes, aunque sus primos salvajes se pueden encontrar vagando por las montañas de los Andes de América del Sur. Son muy apreciados por su pelo suave, al igual que sus parientes las llamas. Sin embargo, las alpacas son más pequeñas que las llamas.
Las alpacas son miembros de la familia de los camélidos, lo que significa que están relacionados con los dos tipos de camellos, dromedarios y bactrianos, así como con las llamas. Los antepasados de alpacas y llamas aparecieron por primera vez en las grandes llanuras de América del Norte. Algunos migraron hacia el sur y, finalmente, los camélidos se extinguieron en América del Norte. En América del Sur, se establecieron a lo largo de la costa occidental del continente, principalmente en las estribaciones y las alturas de las montañas de los Andes. Allí, las llamas y las alpacas fueron domesticadas. De hecho, ninguno de los dos animales sobrevive en estado salvaje, aunque sus primos, vicuñas y guanacos todavía viven la vida silvestre en las montañas.